Folk har været at beskytte deres fødder siden forhistorisk tid. Oprindeligt tog de dyreskind pakket dem omkring deres fødder og sikret dem med sener fra dyr eller plante. Langsomt mennesker over hele verden begyndte at behandle og blødgøre skindene, før du bruger dem til at gøre fodtøj. Med tiden erklærede de at skære huden ind former og samle dem til sko ved hjælp af læder til at sy dem sammen. Sandalen var en anden populær form for tidlig fodtøj, der havde en læder eller træ sål, holdt fast fødderne af stropper. Denne stil af fodtøj blev slidt i varme klimaer.
De fleste tidlige sko blev trukket på foden, de fleste var støvler. Rigere mennesker wore sko, der åbnede ved fronten og blev lukket tilbage over foden og sikret ved hjælp af spænder eller knapper. I 1790, hvor snørebånd blev opfundet i England, den stil sko ændret sig drastisk på grund af snørebånd. Til at begynde med var der ingen venstre eller højre sko; begge skoene var den samme form. Indtil 1858 var de begge lige så kunne bæres på enten foden. Sålerne fortsat være lavet af læder eller træ indtil 1899, da Humphrey O'Sullivan patenterede den første gummi hæl.
Liverpool Rubber Company introducerede såler lavet helt ud af gummi. Toppene blev normalt lavet af lærred, men lædersko stadig havde såler læder. I USA i 1880'erne, begyndte folk at kalde disse sko sneakers, fordi folk iført dem kunne snige sig ind på andre. Forud for midten af 1800-tallet var produktionen af sko arbejdskrævende og måtte gøres af faglært personale dette gjorde sko dyrt at købe. Adskillige opfindelser ændret dette og gjort masseproduktion af sko muligt, hvilket skåret udgifterne til sko.
Den største fremskridt skete i 1883, da Jan Ernst Matzeliger opfandt den automatiske sko sidste. Forud for hans opfindelse, blev såler og overdel syet sammen i hånden med en hastighed på 10 par i timen. Jans automatiske laster kunne kværne op til 700 par i en dag.