Det er ikke helt kendt, hvornår og hvor præcis den første kørestol blev opfundet, men tegn på, at de bliver brugt i store dele af Europa og Asien i løbet af de tidligere århundreder f.Kr., har afsløret, at de var måske mere almindeligt blandt de rigere og etablerede samfund. Disse var mere almindelige i det 16. og 17. århundrede, da de blev mere af en mobilitet enhed for mennesker med handicap.
Det var ikke før 1940'erne, at kørestole blev mere end blot et værktøj for mennesker med handicap til at manøvrere, da det så kom for dagens lys, at dette ikke ville begrænse dem fra at deltage i internationalt anerkendte sportsgrene. I 1948, Sir Ludwig Guttwig, en neurolog, som behandlede WWII veteraner, kom op med en ny type behandling for mennesker med handicap. Som en del af hans rehabiliteringsprogram, ville han bruge sport til at hjælpe sine patienter, som senere kom til at blive kendt som Stoke Mandeville games.
The bevægelse internationalt blev anerkendt i 1952, da konkurrenterne fra Holland besluttet at deltage i konkurrencen - og dermed fulgt i 1960 den første olympiske konkurrence i Rom. Guttman havde bragt i 400 atleter kørestolsbrugere til at konkurrere i spil. De Paralympiske Lege blev derefter født, med første blev afholdt i Örnsköldsvik, Sverige i 1976. Ordet Paralympiske Lege har ofte taget fejl at være afledt af den "paraplegiker" eller "lammelse", når de i virkeligheden dette ord er afledt af det græske "para" , som bogstaveligt betyder ved siden af eller ved siden af.
Således henviser til en konkurrence, der er ved siden af, ved siden af eller parallelt med De Olympiske Lege. De første spil var imidlertid ikke altid problemfrit køre og havde problemer med justering for folk i kørestole. Atleternes landsby var ikke bygget til at være kørestol-venlige, og atleterne måtte bæres op og ned ad trappen. Ikke kun det, blev der afholdt nogle afstande væk fra landsbyen, hvilket betød, at transporten skulle arrangeres for konkurrenterne basketball og atletik spil.
På trods af den indledende begyndervanskeligheder, proble