Det er i Sadhana Pada, at man kan opdage det fysiske aspekt af yoga.Within Sadhana Pada man vil finde de otte lemmer. Disse trin er kendt som Astanga yoga. De første fem lemmer vedrører eksterne hjælpemidler, mens de sidste tre adresse interne problemer. Asana er en af de fem eksterne hjælpemidler, eller tredje led, og henviser til disciplin af kroppen. Den understreger, at kroppen skal holdes sygdomsfri samtidig bevare vitale energi. Det er læren findes i denne bog af Sutraerne der giver anledning til, hvad de fleste vesterlændinge fortolke som yoga.
Asana er flertalsformen af Asan som betyder kropsstilling eller arbejdsstillinger. Dens formål er at forbedre fleksibiliteten, vitalitet, og fremme meditation. Nogle tilhængere af asana mener, at praktiserende sine positioner åbne energi kanaler og psykiske centre i kroppen. Ifølge asana, enhver position antages skal være stabil og komfortabel, men alligevel firm.As hentydet til tidligere, bør kroppen ikke oplever nogen ubehag, når antager enhver udgør. Der er snesevis af positioner, som en praktiserende læge kan strejke, fra begynderniveau til advanced.
Regardless ene s niveau af ekspertise, er der nogle grundlæggende begreber, der skal overholdes. Maven bør altid være tom, før de påbegynder et træningsprogram. Kroppen skal ikke opleve nogen rysten fra tvang eller pres. Vejrtrækning bør kontrolleres og ikke uregelmæssig. De fleste af øvelserne er ikke foretaget på et gulv, men snarere på en måtte, og ved afslutningen af sessionen, skal tiden bruges opnå en dyb tilstand af relaxation.Poses kan gøres stående, siddende, liggende, mens balanceret, eller mens bagsiden er bøjet.
Der er en bred vifte af rejser, og de kan klassificeres som nybegynder, mellemliggende eller avanceret niveau positioner. Nogle nybegynder stående rejser er den nedadgående Facing Dog, Det stående frem bøje, og The Pyramid Pose. Siddende rejser såsom Halvdelen Lord of